1）现场有切割等工艺，，，，对轨迹精度要求较高，，，，如果机器人轨迹出现锯齿等抖动造成的现象，，如何处理？？？？
2）除了把tcp作准（或者用数模导入），，，是否还有方法提高轨迹精度？？？？
3）ABB机器人提供了四种运动模式供选择，，也可自定义
运动进程模式由一套特定的机器人微调参数组成。。每套微调参数（也就是每种模式）都会针对特定的应用等级来优化机器人的微调。。。。
预定义了下列模式：
· Optimal cycle time mode – 此模式产生可能的***短循环时间，，，，通常是默认模式。。
· Accuracy mode – 此模式提高了路径准确度。。相较Optimal cycle time mode，，，，循环时间将稍稍增加。。。。这是提高小型和中型机器人（比如，，IRB 2400和IRB 2600）路径准确度的建议选项。。。
· Low speed accuracy mode – 此模式提高了路径准确度。。。相较Accuracy mode，，，循环时间将稍稍增加。。。这是提高大型机器人（比如，，，，IRB 4600）路径准确度的建议选项。。。
· Low speed stiff mode－建议在***大伺服器刚性具有重要意义的接触应用中使用该模式。。。此外也可用于某些想尽量减少路径波动的低速应用。。。该模式的周期时间要久于Low speed accuracy mode。。。。
4）如何修改motionprocess mode？？
5）示教器-控制面板-配置，，，主题选择motion，，，，找到robot
6）找到Use MotionProcess Mode，，，选择对应模式
7）也可在Motion Process Mode里根据手册修改对应参数，，，提高轨迹精度，，，降低抖动
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